油圧2足歩行の論文、アクセプト

論文「トルク制御型油圧2足歩行ロボットにおける受動性に基づく床反力制御による不整地歩行」が日本ロボット学会誌にアクセプトされました。

英語版はIEEE-RAS Humanoids2017で発表済み、また、ハードウェア設計とトルク制御によるバランス制御については下記論文で報告済みです。

Sang-Ho Hyon, Daisuke Suewaka, Yuki Torii and Narifumi Oku, "Design and experimental evaluation of a fast torque-controlled hydraulic humanoid robot," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.22, no.2, pp.623-634, April 2017.
DOI: 10.1109/TMECH.2016.2628870

 

-研究発表