4脚歩行ロボット

4脚歩行・走行ロボットの開発と運動制御

 

現在のテーマ

  • 力制御による全身運動制御
  • 不整地バランス制御
  • 歩行制御、転倒回避制御
  • 脚車輪ハイブリッド移動制御
  • モバイル油圧パワーユニット開発

油圧駆動4脚ロボットA1(IREX2013版)

同、電動HPU搭載型(RSJ2016)

油圧駆動4脚4輪ロボットW1(IREX2015版)

過去の成果

高速脚移動機構の開発

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Kenken

kenken2r.jpgKenkenⅡR

  • バイオメカニクスに基づく機構設計 (2関節筋の利用)
  • 高速走行や跳躍等、高負荷高速な運動制御実験による検証
  • 作業ロボットの移動機構としての応用
  • 柔軟な全身力制御による不整地歩行

スイングテスト / 高速走行 2.0[m/s] /両足ジャンプ (3分の1の出力)

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2017/10/28