ヒューマノイド

高性能ヒューマノイドロボットの開発と運動制御

現在の研究テーマ

  • 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
  • トルク制御と最適接触力制御
  • 不整地歩行、転倒回避制御
  • ダイナミクス学習による高速全身運動
  • 全身運動の見真似学習

最適接触力制御によるヒューマノイドロボットH1Tの不整地歩行(IFPEX2017型)

ヒューマノイドロボットH1Tの静歩行の様子(IFPEX2017型)

h1u_wlift.jpg双腕ロボットH1U(IREX2013型)

testleg1.jpg基盤要素(2013年記者発表)

過去の実績

詳しくは特設ページをご覧ください。

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実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 1997)

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SARCOS社ヒューマノイドロボットの力制御による不整地バランス制御(2006年)

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準動歩行(IEEE ICRA2010)

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全身運動のダイレクトティーチング(IEEE ICRA2008)

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ボールを眼で見て打つ! (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)

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  • 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究 1999)
  • 出力零化による床反力制御および運動量制御(姿勢制御 2003)
  • 4リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)

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2018/03/14