ヒューマノイド

高性能ヒューマノイドロボットの開発と運動制御

(準備中のため、一部のみご紹介)

現在の研究テーマ

  • 等身大油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発
  • トルク制御と最適接触力制御
  • 不整地歩行、転倒回避制御
  • ダイナミクス学習による高速全身運動
  • 全身運動の見真似学習

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油圧駆動2足歩行型ヒューマノイドロボット(2014年冬季型)

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双腕ロボット(IREX2013型)  開発環境(国産技術)

過去の実績

詳しくは特設ページをご覧ください。

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実時間追従歩行 (早大・高西淳夫教授,山口仁一博士との共同研究, 2007)

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不整地バランス制御

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準動歩行

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全身運動のダイレクトティーチング

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ボールを眼で見て打つ! (ATR・川人光男博士らとの共同研究、2008)

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  • 最適空中姿勢制御 (東工大・美多勉先生との共同研究)
  • 出力零化による床反力制御および運動量制御(姿勢制御)
  • 4リンクロボットによるバク転運動の実現 (東北大・江村超先生との共同研究)

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2017/07/11